Ce projet se concentre sur un système sophistiqué des membres inférieurs pour un robot à plusieurs pattes afin de démontrer les avantages des pieds à contact multipoints actionnés. Les capteurs utilisés comprennent le réseau de capteurs de pression de 43 capteurs FSR individuels, six capteurs FSR supplémentaires sont situés sur des pièces exposées utilisées pour la détection des collisions, un capteur de force/coupe à 6 axes, un capteur de distance dans le talon pour anticiper la frappe du talon, un accéléromètre numérique à 3 axes pour percevoir l'orientation de la structure.

En outre, pour augmenter la mobilité vers un système dit multi-locomotion, la connexion rigide entre le corps avant et arrière sera remplacée par une colonne vertébrale actionnée. Le mécanisme est un mécanisme cinématique parallèle de 6 DoF. Les entretoises de la colonne vertébrale sont disposées de telle sorte que seules les forces de compression et de tension se produisent. Par conséquent, une cellule de charge à axe unique peut être intégrée en ligne avec chaque jambe de force. En raison de l'électronique intégrée dans la colonne vertébrale, la structure globale peut être utilisée comme capteur de force-torque à 6 axes.
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